СПОСОБ НАВИГАЦИИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ПО РАДИОЛОКАЦИОННЫМ ИЗОБРАЖЕНИЯМ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЦИФРОВЫХ МОДЕЛЕЙ МЕСТНОСТИ

Способ навигации летательного аппарата (ЛА) по полю радиолокационного контраста земной поверхности, заключающийся в том, что оценку навигационных ошибок инерциальной системы управления получают путем оценки данных максимума двумерной взаимокорреляционной функции (ВКФ) эталонного и рабочего радиолокационных изображений (РЛИ), подвергнутых обработке по выделению локальных перепадов градиента яркости, причем эталонное РЛИ подготавливают до полета на основе цифровой обработки предварительно полученных фотоснимков или РЛИ, а рабочее РЛИ - в процессе движения ЛА с помощью РЛС с синтезированием апертуры, отличающийся тем, что эталонное РЛИ рассчитывают в процессе движения ЛА в виде матрицы значений эффективной поверхности рассеяния (ЭПР) в полярной сетке координат «дальность-азимут» на основе трех матриц данных одинакового размера: высот местности с учетом искусственных объектов, удельной ЭПР и углов ориентации искусственных объектов; матрицы задают в регулярной декартовой сетке координат, причем преобразование сеток координат осуществляют с помощью двумерной интерполяции методом «ближайшего соседа», а учет видимости элементов матрицы высот из точки наблюдения производят методом «плавающего горизонта»; выделяют путем пороговой обработки эталонного и рабочего РЛИ два множества объектов: множество «ярких» точек определяют по превышению большого порога, причем для уменьшения их числа используют группировку близко расположенных точек в одну; множество «теней» определяют как участки прямоугольной формы фиксированного размера, в каждой точке которых сигнал находится ниже малого порога; каждый объект описывают парой декартовых координат; рассчитывают для каждого множества объектов двумерную матрицу ВКФ рабочего и эталонного РЛИ, для чего для каждой пары объектов рассчитывают разности их координат, после их округления определяют индексы элемента матрицы ВКФ, в который прибавляют единицу; двумерную ВКФ эталонного и рабочего РЛИ рассчитывают как произведение ВКФ «ярких» точек и ВКФ «теней»; проводят процедуру расчета матрицы ВКФ для заранее заданного набора курсовых углов ЛА, для чего систему координат эталонного РЛИ поворачивают на заданный угол; при этом находят угол поворота, при котором оценка максимального значения в матрице ВКФ будет наибольшей; для найденного максимума ВКФ рассчитывают оценки навигационных ошибок ИСУ через индексы положения максимума в матрице ВКФ.