Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования

Наибольшее применение система может найти для управления химико- технологическими процессами, в которых стабилизация входного параметра осуществляется посредством соотношения двух входных параметров. Изобретение позволяет упростить систему, повысить .ее надежность и расширить область применения, т.к. в системе решается большинство сложных задач, наличие которых характерно для систем данного класса. Кроме того система может быть реализована без применения УВМ, что позволяет использовать ее в тех случаях, когда применение УВМ экономически неоправдано . В системе организовано целенаправленное взаимодействие разомкнутого и замкнутого контуров управления посредством определения меры качества работы системы и анализа состояния квазистатики объекта для наибо лее эффективной компенсации поступающих в объект возмущений. 6 ил . (Л bO en 4ib 00 00

3(t)

-Ш

1 ,

ML-y L

yftL

фиг.

Изобретение атносится к системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектами в химической и других от- раслйх промышленности.

Цель изобретения - упрощение системы , . повышение ее надежности и расширение области примене1щя.

На фиг. 1 представлена блок-схем самонастраивающейся системы комбини- рованного регулирования; на фиг. 2 - функциональная схема самонастраивающейся системы комбинированного регулирования; на фиг. 3 - статические характеристики объекта управления, соответствующие разным условиям функционирования системы; на фиг. 4 - преобразованная функциональная схема самонастраивающейся системы комбини- рованного регулирования; на фиг. 5структурные схемы логических блоков на фиг. 6 - принципиальная схема пневматического ПИ-регулятора.

Предлагаемая систепа содержит датчик 1 внешнего возмущения, датчик 2 входной координаты объекта, корректирующий фильтр 3, объект 4 управления , датчик 5 выходной координаты объекта, .измеритель 6 рассогласовани блок 7 самонастройки , регулятор 8, cyNMaTop 9, исполнительные устройство 10, блок 11 дифференцирования, третий блок 12 вьделения модуля,первый 13, второй 14 и третий 15 логические блоки, первый 16 и второй 17 блоки вьиеления модуля, блок 18 де-т ления, управляемый ключ 19, блок 20 памяти, блок 21 умножения, коьтара- тор 22, управляемый ключ 23,компаратор 24,управляемый ключ 23,компаратор 26,управляемый ключ 27,элементы 28- 30 сравнения,дроссельный сумматор 31 усилитель 32 мощности, отключающее геле 33, глухую камеру (емкость) 34., запорный клапан 35 и регулируе- мый дроссель 36.

На третий вход объекта поступает возмущение f . На практике подобные возмущения могут представлять собой, например, переменные концентрации компонентов, вступающих в ходе процесса во взаимодействие. Эти возмущения могут быть как - контролируемые , так и неконтролируемые.Выход объекта Y(t ).измеряется датчиком 5, вхотная координата X(ir) - датчиком 2, а основное внешнее возмущение X,(-t) - датчиком 1. На первый вход

измерителя рассогласования поступает сигнал задания j (t), на второй - выходной сигнал датчика 5 с обратным знаком. Выходной сигнал uY(i:) измерителя рассогласования 6 через первый блок 16 В1оделення модуля поступает на второй вход второас го логического блока 14, а через блок дифференцирования 11 и третий блок 12 выделения модуля - на второй вход третьего логического блока 15. Выходной сигнал U(t) регулятора 8 через второй блок 17 вьщеления модуля поступает на второй вход первого логического блока 13, а через первьш вход сумматора 9 - на исполнительное устройство 10, выход которого X(t) соединен с входом датчика 2 входной координаты и вторым объектом 4. На третьи входы первого 13, второго 14 и третьего 15 логических блоков поступают сигналы заданий - Ц г ъ соответственно. Управляюш;и сигнал С проходит через первые входы первого 13, второго 14 и третьего 15 логических блоков и с выхода последнего поступает на второй вход регулятора 8 и управляющий вход ключа 19. Выход датчика 2 входной координаты X(t) подключен к второму входу блока 18 деления. Выход датчика 1 основного внешнего возмущения Xj(i) соединен с первыми входами блоков деления 18 и умножения 21. Выходной сигнал XjCt) блока 21 умножения поступает на второй вход сумматора 9. Система работает следующим образом .

Параметр X|(-t) является основным внешним возмущением, X(-t) - входной координатой, Y(-t) - выходной координатой . Система решает задачу стабилизации выходной координаты Y(t). Она имеет два основных контура управления: первый - контур компенсации основного внешнего возмущения (разомкнутый ), второй - контур обратной связи объекта регулирования.

Первый контур образуют датчик 1, корректирующий фильтр 3, сумматор 9 и исполнительное устройство 10 (фиг. 2) или датчик 1, блоки 18,20 и 21, управляемый ключ 19, сумматор 9 и исполнительное устройство 10 (фиг. 1). В блоке 18 деления по формуле (1) вычисляется величина k (t), которая представляет собой отношение выходных сигналов датчиков 2 и 1:

ил

(1)

ров управления по возмущению и отклонению .

Блок 13 в блоке самонастройки служит для определения момента само- 5 настройки корректирующего фильтра 3. В нем проверяется условие, определяемое формулой (4), В блоках 14 и Т5 вьшолняется проверка условий квазистатики объекта управления по сигнал k (t) блока 18 О формулам (5) и (6):

где Et , г коэффидаенты передачи

соответственно датчиков 1 и 2; X(t) - входная координата

объекта 4 управления.

Выходной

.через управляемый ключ 19 поступает в блок 20 памяти. Запись сигнала k(i) в блоке 20 памяти производится только в тех случаях, когда блок 7 самонастройки выдает управляющий сигнал С на открытие ключа 19.

Выходной сигнал K(t) блока 20 памяти поступает в блок 21 умножения, в котором формируется сигнал

15

; /iY(tl/cCj , (uY(tn|

ii

,

(4) (5) (6)

Если модуль выходного сигнала регулятора 8, получаемый в блоке 17, превышает некоторую заданную величину С, и при этом объект находится в состоянии квазистатики, т.е. выполняются условия (5) и (6), то сигнал С проходит первый 13, второй 14 и третий 15 логические блоки и поступает на управляющий вход ключа 19. В этом случае k (t) записывается в блок 20 памяти. Одновременно сигнал С поступает через второй вход в регулятор 8, где обнуляет интеграль ную составляющую сигнала U(-t).

x2(ii kit) X,(tve,,

поступающий на второй вход сумматора 9.

Таким образом, корректирующий фильтр 3 представляет собой пропорциональное звено с переменным коэффициентом передачи. Величина K(i) имеет 5 усочно-постоянный характер.

Пусть t; - моменты времени, в которые происходит самонастройка корректирующего фильтра 3 (т.е. моменты открытия ключа 19, где i; - 1, 2,..., п ,...). Тогда

kCt) kUn при ,, . (3)

где В, и В 2 - настраиваемые параметры регулятора.

В результате самонастройки корректирующего фильтра 3 величина

Промежуток времени между двумя последовательными актами самонастройки является величиной переменной и 40 зависит от характера изменения характеристик канала управления и внешних условий функционирования системы регулирования , которые проявляются в

настраиваемом параметре корректиру- 45 - результате самонастройки коррек- ющего фильтра. тирующего фильтра 3 на новое значеВторой контур образуют блоки 5,6,8,9 и 10. Основным элементом второго контура системы является регу50

U(t.B,.. . (8) При этом переход системы управлелятор 8. Выходной сигнал регулятора формируется на основе величины отклонения uY(t) выхода объекта от заданного (i) значения. На выходе сумматора 9 формируется сигнал X,(t), являюшJ йcя входом исполнитель-55 ного устройства 10 и представляющий собой сумму двух сигналов, которые являются результатами работы контуние его коэффициента передачи не вызывает возмущения входной координаты объекта, т.е. имеет место безударный переход.

Расчетная формула для выходного сигнала исполнительного устройства 10 имеет следуюащй вид:

K(i)x2(-l).U(tl.,,bYlt).

-B,j. ,

(9)

(1)

; /iY(tl/cCj , (uY(tn|

ii

,

(4) (5) (6)

,

20

Если модуль выходного сигнала регулятора 8, получаемый в блоке 17, превышает некоторую заданную величину С, и при этом объект находится в состоянии квазистатики, т.е. выполняются условия (5) и (6), то сигнал С проходит первый 13, второй 14 и третий 15 логические блоки и поступает на управляющий вход ключа 19. В этом случае k (t) записывается в блок 20 памяти. Одновременно сигнал С поступает через второй вход в регулятор 8, где обнуляет интегральную составляющую сигнала U(-t).

Пусть регулятор 8 реализует ПИ- закон регулирования. Тогда

. t :U(tl-6,.b(tUB2JiYl lc t, (7)

30

35

где В, и В 2 - настраиваемые параметры регулятора.

В результате самонастройки корректирующего фильтра 3 величина

- результате самонастройки коррек ующего фильтра 3 на новое значеU (t.B,.. . (8) При этом переход системы управление его коэффициента передачи не вызывает возмущения входной координаты объекта, т.е. имеет место безударный переход.

Расчетная формула для выходного сигнала исполнительного устройства 10 имеет следуюащй вид:

K(i)x2(-l).U(tl.,,bYlt).

-B,j. ,

(9)

где Кц - коэффициент передачи исполнительного устройства.

Пусть 1;, и t; - два момента времени, соответствующие двум последовательным коррекциям величины K(t),

Используя формулы (2) и (8), получают формулу (9) для момента времени i; +8 (где S - положительная как угодно малая величина):

X(t; + 8)x2(t;tS)tU(t;i8)-Ku.j K(i; + e)-X,it-.l-E,-UUn8),.

(10)

Для упрощения выкладок в формуле (10) внешнее возмущение Х,() в интервале : , -&, Ь; +8 принято постоянным и равным X,(i|.).

Величина К(-1) в течение времени йеждУ самонастройками не меняется и определяется следующим выражением:

k(t)- k(i при tj учетом (1) и (11)

x(i-,-si-e,

,klti.8)lc(t;l-,p:.

(11)

(12)

Поскольку величина X (i; -S) определяется выражением:

X(tT8)(t ,-8)- u{t;-8 -k,.j,

°K(t;.(.) X,(t-,)-6,

Если подставить формулу (14) в выражение (10), то

x(vS)py±i 4M :.«,«,ve,

x,U;ie,

(15)

40

U(t;i8)(ti-Sbu(t;-8bU(f,,j,

В вьфажениях (14) и (15) . Действительно, K(t) ;в формулах (14) и (15) записаны для момента времени

когда выполняется равенство

klt .y-Klt . i.

(16)

кроме того,как известно, коэффи циент передачи для замкнутого контура равен единице при условии восполнения потерь энергии, имеющих место в процессах передачи и преобразования сигналов, за счет энергии источ ника питания.

Коэффициент передачи от выхода блока 21 до входа блока 2 равен К.

-

Следовательно, коэффициент передачи от входа блока 2 до выхода блока 21 1

равен

Xjt) ливо

к

Ьз

Тогда для величины

в момент времени t; справедXjvt .bxUrSl

Ч

(17)

С другой стороны, вьфажение для X (t) получается при записи аналитического выражения операции, вьшолня- емой в блоке 21,

x(i-, , , „

.X2ti)(t;Vx,t;Ve,-X.UO-e,v

.x(ti-8ie,.

Сравнивая вьфажения (17) и (18), получают, что для момента самонаст

ройки справедливо

о .. ь I/

Uij

(19)

X(i-,-S)4X2C TSl Uit r6)l-Ku.j. (20) Из (15) вычитают выражение (20):

.(.-SbKu4 - - ) , (и81 иу-Вг 0.

(21)

величина д() на интервале i; -6, I; + из-за малости величины S считается постоянной и равной йТ(;),

Выражение (21) показывает, что с точностью до величины Л , которая; в состоянии квазистатики является величиной малой вследствие накладываемых на bY(i:) условиями квазистатики ограничений, можно говорить о безударном переходе системы управления на новое значение коэффициента передачи разомкнутого контура,

С течением времени при дальнейшей работе системы величина U(t), как реакция контура обратной связи на изменения выходной координаты Y(i:) объекта, вызванные действием на объект возмущений, изменяется.

Когда модуль U(t) превосходит заданное значение С, , производится анализ условий квазистатики объекта управления. При наступлении квазистатического состояния выпол- няется следующая самонастройка фильтра 3.

Величины С, , С, Сд являются .настраиваемыми параметрами блока.7.

7

Изменение величины выхода регулятора 8 с течением времени свидетельствует об изменении динамических характеристик канала управления и (или) внешних условий финкционирова- ния системы. Величина модуля сигнала U(i) в состоянии квазистатики объекта 4 характеризует несоответствие величины управляющего воздействия X(i) величине основного контролируемого возмущения X(i) и текущим условиям функционирования.Константа С, является предельно допустимой мерой этого несоответствия. Практически величина С, и, следовательно , логический блок 13 нужны для того, чтобы не производить самонастройку корректирующего фильтра

3в том случае, когда выходной сигнал регулятора 8 равен нулю или находится на уровне шумов. Самонастройка фильтра 3 повышает качество компенсации возмущения, и следовательно , всей системы в целом, так как часть возмущений, которая до этого проходила через объект, увеличивала дисперсию выходной координаты и нагружала обратную связь, компенсируется на входе его.

На фиг. 3 изображены статические характеристики I, II и III объектаг

4управления, соответствующие разным условиям функционирования системы и снятые по каналу

хСО

X

(4) 1

с- - Y(i) , причем К,, К,

ч.г) J

Y(t) объекта 4 управления, с

Kj - абсциссы точек пересечения соответствующих статических характеристик с линией заданного о (t) значения выходной координаты Y.(i) объек та.

Статическая характеристика, снятая , например, для канала .

Тх(0 . x,(i)

течением времени изменяется из-за нестационарности условий его функционирования . В связи с этим изменяется и абсцисса K(t) точки пересечения линии заданного значения выходного параметра и статической характеристи ки объекта управления по данному каналу , т.е. величина К(О, которая представляет собой отношение величин входной координаты X(i:) и основного внешнего возмущения X(t), является величиной переменной. Поскольку X,(t) является ведущим, т.е. незави

2544338

симым, параметром, а величина K(t) величиной переменной, то

x(.Wl.

(22)

10

функция i X,(i) аппроксимирована , как это видно из (1) и (3), кусочно-линейной функцией

.,

X(t K(t-,Vx,(tl-p-npM , tj

или ад К,(1-,х,,

15

где

K.CtO-KUO-;

е. г.

1 14.1

20

- моменты времени, соответ- ствуюпще двум последовательным самонастройкам величины K(t).

Кусочно-линейная аппроксимая зависимости i С.Х, (fc), выбрана в связи

25 ет.получить систему достаточно точную , простую и легко реализуемую.Можно для аппроксимации зависимости (22) использовать и более сложные функции, но это значительно услож30 нит систему регулирования.Таким образом , самонастройка К(t)( являющаяся коэффициентом пропорциональности в формуле (2), позволяет учитывать изменения статической характеристики

35 данного канала управления, вызываемые переменными условиями функционирования объекта. Это позволяет более точно компенсировать на входе объекта последующие контролируемые возмущения, разгрузить обратную связь и уменьшить дисперсию выхода объек- ,та. Кроме того, практически все вычислительные процедуры, требующие затрат большого количества машин-, ного времени на выполнение, в предлагаемой системе не используется.

Поскольку параметры С,, С к С блока самонастройки являются настраиваемыми величинами, то для их рпре50 деления существуют следующие методы .

Преобразовав структурную схему системы, изображенной на фиг. 2, к более удобному для анализа виду 55 (фиг. 4) используют обозначения:

W (Р) - передаточная функция объекта по каналу основного внешнего возмущения X,(i); Wj(P). - передяточ40

45

91

ная функция регулятора 8; Wi(P) передаточная функция объекта по каналу возмущения f; Wx,(P) - передаточная функция объекта по каналу x,(t)- Y(O: ;

Ф, (Р) - передаточная функция систетч мы по каналу X,(-i) - iY(-t) ; ), Ф,(Р) - передаточные функции системы по каналам i(i) - AYC-t) и | (i) - AY(O

При преобразовании системы по фиг, 2 к виду по фиг. 4 не используются блок самонастройки и параметрический канал. При этом в качестве коэффициента передачи корректирующего фильтра используется математическое ожидание случайной функции

)

м (t) ,

т.е. учитывается влияние блока самонастройки на величину коэффициента передачи корректирующего фильтра, вследствие чего в дальнейших расчетах используется величина К„,.

Методом структурных преобразований или путем составления уравнений связи входов и выходов элементов системы с последующим исключением промежуточных переменных можно получить выражения для передаточных функций системы по фиг. 4 по выбранным каналам.

Считая, что априорно известны

времени, то можно положить

автокорреляционные функции случайных 35 сравнительно большой промежуток процессов X(-t), i(t), (t), которые обозначаются соответственно через R,(i), R( «) и R,(T) и с учетом -.

С, iuY,

ск

.S(col-J R(tV(

-00

во D 5(0)1 JQ,

,

(23)

где D - дисперсил случайной функции;

S - спектральная плотность, определяют спектральную плотность ошибки AY( t) через спектральные плотности процессов X,(t), f(i) и 4 ( t), принимая во внимание, что процессы между собой не коррелиров- ны.

Спектральная плотность дисперсии случайного процесса 4Y(t)

5,.,,(Hr.5,,M.(o)| .5f(o).

10

()/ So м,

(24)

где Sx, (cj), S(u),

S(j (w) , - спектральные плотности дисперсий соответственно основного внешнего возмуще-. ния X,(t), возмущения 1 (t) и задания системы о (t).

. Указанные спектральные плотности получают, используя уравнение (23) и априорно известные автокоррекляци- онные функции процессов X,(t), i (t) и a(t). Выражение (24) связывает спектральную плотность ошибки системы со спектральными плотностями дисперсий входов системы и ее параметрами т.е. параметрами передаточных функций объекта и регулятора.

Среднеквадратичное отклонение ошибки системы

,,(oDldw,

где uY - среднеквадратичное отклонение uY(t); D - дисперсия величины

AY(i),

Величина AY характеризует качество работы систекы регулирования и может быть принята в качестве количественной меры динамической точности системы регулирования. Так как величина характеризует отклонение выходной координаты в среднем

времени, то можно положить

сравнительно большой про

ельно бо

С, iuY,

ск

В частном

С,

случае можно принять

AYc, .

Для определения оценки параметра Cg можно использовать статическое дифференцирование и получить спектральную плотность производной от сигнала ошибки, т.е.

5, (о) 5. где S.

iV

4уи- 4YV-. - ,

, (Q) - спектральная плотность производной от ошибки системы .

Тогда

где 4Y

ск

SUY

-00

- среднеквадратичное отклонение производной

от ощибки системы.

11

Можно положить С 6 ск

В частном случае можно принять, например ,

С, Y , .

Подставляя в формулу (7) величину , получают оценку

и-6,..

выходного сигнала регулятора 8 в состоянии квазистатики объекта, когда на вход регулятора поступает ошибка системы, равная ее среднеквадратичному отклонению.

Можно положить C,i и. В частном случае С, U.

Параметры блока 7 самонастройки могут быть получены как аналитически так и .в результате цифрового моделирования данной системы на ЭВМ с целью определения оптимальных настро ек блока 7 по выбранному критерию.

Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования может быть реализована программно на базе любого УВК, например М-6000, СМ-2, агрегатного комплекса Микро ДАТ и так далее, если они имеются в составе АСУ ТП.

Кроме того, предлагаемую систему автоматического управления можно реализовать на базе технических средст государственной системы приборов и средств автоматизации.

Логические блоки 13-15 можно реализовать , используя совокупность ком параторов и управляемых ключей (фиг. 5).

На входы компараторов поступают сигналы задания i , С, С и переменные /и| ,1 йу|,/4 Y l.

Выходные сигналы компараторов пос тупают на управляющие входы ключей. На другие входы ключей подается сигнал С . Причем этот сигнал на входы. ключей 25 и 27 поступает лишь при соблюдении условий, проверяемых со- ответственно в блоке 22 и в блоках 22 и 24 одновременно.

В качестве компараторов 22, 24 и 26 можно использовать операционные ..усилители (ОУ) а также специально разработанные компараторы типов 521СА2, 521СА1, 521САЗ, 597СА1. и компараторы, построенные на базе ОУ; в качестве управляемых ключей 23,25 и 27 (фиг. 3), а также ключа 19 (фиг. 2) - электронные аналоговые ключи в интегральном исполнении 1КТ 901, 1КТ 902; в качестве блока

1254433

12

5

0

j

5

5

дифференцирования 11 (фиг. 1) - блок динамических преобразований БДП-П, входящий в состав АКЭСР,Ш1И субблок дифференцирующий помехоза- щищенный типа Ф5170 (БМАД1), выходящий в состав СУПС. В качестве блоков деления 18 и умножения 21 применяют блоки вычислитвльш 1х операций типов БВО-П комплекса АКСЭР, БВО-2 комплекса АКСЭР второй очереди,субблок математический типа Ф5178 (БМАУ 1) ком- . плекта СУПС.В качестве определителя рассогласования 6 и сумматора 9 можно использовать блоки кондуктивного разделения и суммирования типа БКР1, вычислительных операций типа БВО комплекса АКСЭР, субблок алгебраического суммирования типа Ф5178 (БМАСЗ) комплекта СУСП; в качестве регулятора 8 - например, регулирующие устройства типа РВА комплекса АКСЭР, субблок, регулирующий с аналоговым выходом Ф5179 (БРАА1) комплекта СУПС. В качестве блока 20 памяти применяют устройство выборки и хранения (УБХ). Кроме того,блок памяти можно реализовать на базе средств комплекса Микро использованием элемен тов оперативной памяти КС 54.05; КС 54.07; КС 54.08, КС 54.09; КС 54.34. В качестве блоков выделения модуля 12, 16 и 17 используют, например, субблоки вспомогательных функций комплекта СУПС.

Сигнал задания л (t), а также сигналы С,, С, C,j, С могут быть сформированы , например, с помощью задат- чиков аналогового сигнала типа Ф5183 (ПЗРА1) комплекта СУПС.

Исполнительное- устройство 10 может быть реализовано,например, совокупностью последовательно соединенных преобразователя электропневматического и регулирующего клапана с мембранным исполнительным механизмом. . В качестве преобразователя электропневматического можно использог, вать ЭПП-63, а в качестве регулирующего клапана - регулирующий клапан в соответствии с требуемой пропускной способностью регулируемой среды (входная координата X(t),(фиг. 1 и 2), характеристиками регулируемой среды и условиями эксплуатации, например для агрессивной среды - клапан типа 25нж50нж.

На фиг. 6 приведена принципиальная схема пневматического ПИ-регулятора , причем Р. , Р - сигналы, соответствукицие заданному и текущему значениям регулируемого параметра; Р - командный сигнал,

Цдя реализации операции обнуления интегральной составляющей ПИ-регуля- тора при самонастройке корректирующего фильтра 7 (фиг, 1) необходимо посредством клапана 35 (фиг. 6) сое динить емкость 34 атмосферой. Клапаном 3 управляет сигнал С (фиг. 1). При самонастройке корректирующего фильтра он поступает на клапан 35 (фиг. 6) и далее через некоторое вре мя (определяемое инерционностью учас в обработке сигналов элементов системы) сигнал С в результате нарушения условия, проверяемого в блоке 12 (фиг. 1), становится рав- :ным нулю и клапан 35 закрьшается.

В качестве клапана 35 (фиг. 6) можно использовать элемент УСЭППА - клапан одноконтактный ПЗК,1.

Таким образом, самонастраиваюв а- яся система комбинированного регулирования , являясь системой автоматического регулирования высокого качества , обладает значительной простотой , повышенной надежностью и более широкой областью применения, так как может быть реализована без применения ЭВМ.

Поскольку возможно применение предлагаемой системы автоматическо- го регулирования без использования сложных технических устройств (ЭВМ), значительно удешевляется система, что Позволяет использовать ее на таких процессах, где применение ЭВМ для управления процессами экономически неоправдано. Кроме того, упрощение синтеза системы и ее реализации позволяет сократить время на ее внедрение, а повышение надежноети увеличивает ее долговечность и снижает затраты на обслуживание.

Формула изобретения

Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования, содержащая первый блок выделения модуля,последовательно соединенные блок памяти, блок умножения, сумматор, исполнительное устройство, объект, датчик выходной координаты объекта, измеритель рассогласования, регулятор и второй блок вьщеления модуля, последовательно соединенные датчик внешнего возмущения и блок деления, последовательно соединенные блок дифференцирования и третий блок выделения модуля , причем второй вход объекта соединен с входом датчика внешнего возмущения , выход которого соединен с вторым входом блока умножения, выход измерителя рассогласования соединен с входами первого блока вьделения модуля и блока дифференцирования, выход регулятора соединен с вторым входом сумматора, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы, повьш1ения ее надежности и расширения области применения, в нее включены датчик входной координаты объекта, управляемый ключ и последовательно соединенные первый, второй и третий логические блоки, вторые входы которых соединены с выходами соответственно второго, первого и третьего блоков вьщеления модуля , выход третьего логического блока соединен с вторым входом регулятора и через управляемый ключ - с входом блока памятц, выход исполнительного устройства соединен через датчик входной координаты объекта и блок деления с вторым входом управляемого ключа.

фиг.1

4t

Put. 2

/Г/ /Tj

0ut,3

1

- f(t)