Луноход

Изобретение относится к автоматическим дистанционно управляемым транспортным средствам для исследования Луны и других планет. Луноход содержит мотор-колеса и блок автоматики шасси, который содержит блок движения, соединенный с мотор-колесами, блок остановки, соединенный с блоком движения, блок защиты по току, соединенный с блоком остановки, и блок разблокировки колес, соединенный с мотор-колесами. При этом блок разблокировки колес соединен с блоком защиты по току. Мотор-колеса содержат электродвигатель, редуктор, выходной вал которого соединен с колесом, и механизм разблокировки. Достигается устранение короткого замыкания электродвигателя путем его отключения от источника питания в случае заклинки колеса, а также повышение надежности. 1 ил.

Луноход с мотор-колесами, содержащими электродвигатель, редуктор, выходной вал которого соединен с колесом, и механизм разблокировки, и с блоком автоматики шасси, содержащим блок движения, блок защиты по току, соединенный с блоком остановки, и блок разблокировки колес, соединенный с мотор-колесами, отличающийся тем, что блок разблокировки колес соединен с блоком защиты по току.

Изобретение относится к автоматическим дистанционно управляемым транспортным средствам (ТС) для исследования Луны и других планет.

Однако в [1] в разделе «Устройство и работа станции Луна-17 и Лунохода-1» в главе 1 в подзаголовке 4 «Шасси Лунохода» подробно описаны все узлы лунохода: несущая конструкция, ходовая часть, электромеханический привод, механизм разблокировки, комплект измерительных датчиков и блок автоматики шасси, функциональная схема работы которого во взаимодействии с остальными частями шасси и приведена на фиг. 1.

Луноход - многоколесное, полноприводное ТС с мотор-колесами (МК) 1, содержащими электродвигатель, редуктор, выходной вал которого связан с ходовым колесом.

ТС предназначено для перемещения по неизвестному грунту с россыпью камней, многочисленными кратерами разной глубины и крутизны склонов, уклонами и т.д.

ТС управляется дистанционно по командам с Земли, исполняемым с временной задержкой в несколько секунд из-за расстояния в 400000 км между Землей и Луной. Управление производится по картинкам малокадрового телевизионного сигнала, причем между подачей сигнала и ее исполнением луноход может пройти путь в один метр и более, так что есть опасность заехать в глубокий кратер без возможности выехать из него. ТС может опрокинуться при крене или дифференте, превышающим предельно допустимые значения.

Поэтому ТС снабжено многочисленными защитами, в частности, от перегрузки электродвигателей 2, при достижении предельных уклонов по крену или дифференту. Т.к. ТС работает в условиях глубокого вакуума и широкого диапазона положительных и отрицательных температур, в каждом МК предусмотрена возможность разрыва кинематической связи между колесным редуктором и ступицей колеса - использованием механизма разблокировки. Этот механизм выполнен в виде кольцевого пироузла, а выходной вал редуктора выполнен с ослабленным сечением. В случае возможной заклинки электродвигателя или редуктора или обоих узлов (авария с подшипниками или схватывание зубчатых зацеплений редуктора и других причин) по команде разблокировки блок разблокировки колес 3 инициирует подрыв пиросредства аварийного МК; тем самым заблокированное колесо переводится в ведомый режим работы. В зависимости от расположения аварийного колеса в той или иной степени уменьшается как профильная, так и опорно-тяговая проходимость машины [2], что практически мало сказывается на работе машины.

Однако разблокировка колеса - это только часть решения вопроса исключения заклинки механизмов как помехи в работе шасси. Заклинка МК равносильна короткому замыканию электродвигателя, исключающему нормальную работу машины.

Целью предлагаемого изобретения является устранение короткого замыкания электродвигателя путем его отключения от источника питания в случае заклинки МК, а также повышение надежности. Указанная цель в луноходе с мотор-колесами, содержащими электродвигатель, редуктор, выходной вал которого соединен с колесом, и механизм разблокировки, а также содержащий блок автоматики шасси, содержащий блок движения, соединенный с мотор-колесами, блок остановки, соединенный с блоком движения, блок защиты по току, соединенный с блоком остановки, и блок разблокировки колес, соединенный с мотор-колесами, достигается путем введения связи выходов блока разблокировки колес с блоком защиты по току. Т.е. по команде разблокировки аварийного мотор-колеса блок разблокировки колес не только разъединяет колесо от выходного вала редуктора, но и отключает электропитание от соответствующего электродвигателя.

Отключение аварийного электродвигателя возможно и с использованием в его цепи питания предохранителя, рассчитанного на ток короткого замыкания электродвигателя с задержкой отключения от 0,2 до нескольких секунд [3]

Источники информации

1. Передвижная лаборатория на Луне Луноход-1. Изд. «Наука», Москва, 1971.

2. Планетоходы/ А.Л. Кемурджиан и др.; под ред. А.Л. Кемурджиана - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1993. - 400 с.

3. Чунихин А.А. Электрические аппараты (общий курс). М.: Энергия, 1967.