СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ В ПРОДОЛЬНОМ КАНАЛЕ ПИЛОТИРУЕМЫХ И БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ В РЕЖИМЕ УВОДА С ОПАСНОЙ ВЫСОТЫ ПРИ РАБОТЕ ПО НАЗЕМНЫМ ОБЪЕКТАМ

Система, состоящая из радиовысотомера малых высот (РВ), системы воздушных сигналов (СВС) для измерения вертикальной скорости V_y и воздушной скорости V, бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), в составе датчика нормальной перегрузки n_y, датчика угловой скорости тангажа ω_z и датчика положения ручки летчика X_p, цифровой системы траекторного управления (СТУ), и модальной системы дистанционного управления (СДУ) в составе блока формирования приведенного коэффициента подъемной силы в зависимости от условий полета по высоте и воздушной скорости, вычислителя желаемой передаточной функции W_ж(p) по критерию Шомбера-Гертсена оптимальной управляемости по угловой скорости тангажа ω_zm, на вход которого подключены сигналы и X_p и вычислитель формирования астатической невязки по разности (ω_z-ω_zm), входы которого соответственно соединены с датчиками угловой скорости тангажа ω_z и вычислителем W_ж(p), а выход соединен с первым входом электрогидравлического привода, второй вход которого соединен с выходом демпфера по сигналу ω_zm и n_y, причем в СДУ поступают данные с датчиков первичной информации БИНС, от СВС, РВ и датчика положения ручки летчика X_p, отличается тем, что в состав СТУ введен вычислитель управления высотой (ВУВ) и вычислитель алгоритма (ВАСОВ) для формирования сигнала опасной высоты Н_оп, на вход которого поступают сигнал текущей высоты с выхода радиовысотомера малых высот H_PB, сигнал безопасной высоты Н_оп+ΔН, введенный с пульта РВ и корректируемый сигнал вертикальной скорости с выхода СВС, при условии H_PB≤H_бо+k⋅V_y с выхода BACOB выдается сформированный сигнал Н_оп, который поступает на вход вычислителя управления высотой (ВУВ) и обеспечивает начало его работы, также на соответствующие входы ВУВ поступают сигналы H_PB, Н_бо и k⋅V_y, при этом на выходе ВУВ формируется сигнал управления гидравлическим приводом ЛА по правилу:

, где:

U_CTY=k₁(H_PB-H_бo)+k₂V_y - управляющий сигнал СТУ;

k - масштабный коэффициент для формирования скорректированного значения вертикальной скорости V_ускорр;

k₁ - коэффициент закона управления СТУ в невязке по высоте;

k₂ - коэффициент закона управления СТУ по вертикальной скорости;

k₄ - коэффициент закона управления модальной СДУ в пропорциональной и интегральной составляющих по невязке в угловых скоростях тангажа;

k₅ - коэффициент закона управления модальной СДУ по вертикальной перегрузке.